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针对模型未知和动力学非线性机器人轨迹跟踪,提出了一种基于分布式动态回归神经网络(DRNN)的自适应控制方法.该方法在PD动态反馈控制的基础上,引入神经网络辨识器(NNI)在线逼近对象的非线性动力学,并设计出神经网络自适应控制器(NNC)来补偿机器人动力学非线性造成的误差.仿真结果表明该控制方案具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒性.