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1前言 随着机器人技术研究的深人和发展，人们越来越倾向于研究类似于人类，能够模仿人类特定行为的类人机器人。书写和绘画是人类的重要特征之一，因此研制能模仿人类的书写和绘画功能的机器人是人类的愿望之一。机器人要模仿人类的书写和绘画离不开机构设计。对于画像机器人来说，最重要的是多自由度机器人手臂的机构设计，因此，对画像机器人的手臂进行研究，具有重要的实践价值。