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随着焊接机器人应用日益广泛,焊接机器人的运动位姿精度和路径规划成为研究的热点,对机器人逆运动学求解成为解决这一问题的关键。针对如何提高焊接机器人逆运动学求解的精度和效率问题,以KR16-2焊接机器人为例,提出了一种图解法和代数法相结合进行求解的方法,利用图解法求解其前3个轴的关节角,利用代数法求解其后3个轴的关节角。最后,运用该方法对KR16-2机器人进行复杂路径规划仿真,仿真表明该方法是可行的、有效的。