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3RRC并联机器人机构位置分析的通用方法
3RRC并联机器人机构位置分析的通用方法
来源 :中国机械工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户:chenwu
【摘 要】
:
应用螺旋理论,针对一类3RRC并联机器人机构进行自由度分析,结合矩阵法对其位置正反解进行分析,得出了适用于这一类并联机器人机构位置分析的输入输出方程。利用该方程可方便地对
【作 者】
:
郝秀清
陈建涛
郭宗和
胡福生
【机 构】
:
山东理工大学
【出 处】
:
中国机械工程
【发表日期】
:
2006年11期
【关键词】
:
并联机器人
机构
螺旋理论
位置分析
parallel robot mechanism screw theory position analysis
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应用螺旋理论,针对一类3RRC并联机器人机构进行自由度分析,结合矩阵法对其位置正反解进行分析,得出了适用于这一类并联机器人机构位置分析的输入输出方程。利用该方程可方便地对3RRC类并联机器人机构进行程式化设计和分析。
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