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论文对ＳＰＲＴ方法进行了概述，总结了其特点及不足，针对延迟问题，对ＳＰＲＴ进行改进，并对平均检测时间、漏报率、虚报率进行了估算，为故障的实时检测提供了基础与方法，针对ＳＰＲＴ不能进行故障诊断的不足，推广ＳＰＲＴ方法用于故障诊断，为实时诊断提供了良好的基础，论文最后以某自旋卫星消旋控制系统的模型为背景进行了仿真，仿真结果与分析完全一致。