论文部分内容阅读
目前的腔道诊疗机器人多为半自由式且以观察为主，因其结构特点，活动范围被限制在了其探测部的长度以及由前端电机数所决定的自由度数量，这大大的降低了其诊疗范围以及，临床效果。为此，我们设计了一种新型的腔道诊疗机器人，利用机电控制原理，模仿尺蠖的运动模式，设计出了一款完全自由的腔道探测诊疗机器人，其具有结构简单，无需任何体外设备支持的特点。利用滚珠丝杆运动部实现的精确控制，利用一种新型的旋转固定结构来模拟尺蠖的足部，起支撑固定作用。且诊疗平台采用模块化设计，为探测部与诊疗部之间的替换提供了极大的便利。使其成为一个