【摘 要】
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对变质心自主水下航行器（AUV）定深控制问题进行了研究。建立了相应的纵平面的变质心AUV的运动数学模型。在此基础上，基于滑模控制理论设计了变质心控制系统，控制质量块的偏移运动
【机 构】
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西北工业大学航海学院,上海交通大学水下工程研究所
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对变质心自主水下航行器（AUV）定深控制问题进行了研究。建立了相应的纵平面的变质心AUV的运动数学模型。在此基础上，基于滑模控制理论设计了变质心控制系统，控制质量块的偏移运动，进而控制AUV定深运动。仿真结果表明：该控制器可满足AUV定深控制的需要，使定深误差趋近于零，并对建模误差具有一定的鲁棒性。
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