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为了解决宏／微驱动系统中大行程和高精度之间的矛盾，研制了一种基于摩擦工作原理的压电陶瓷驱动的新型大行程、高分辨率步进式微执行器，该微执行器的行程为300mm、位移分辨率为0．02μm提出了一种新型的基于压电陶瓷的柔性四杆型可调预压装置，并进行有限元分析．建立了微执行器系统的动力学模型，基于Karnopp”粘滞-滑移”摩擦模型分析微执行器力学特性．对微执行器的运动特性进行实验测试．