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由冗余自由度手指构成的多指灵巧手具有较大的灵巧性，对物体进行微细操作以及抓取特殊形状物体的能力也比非冗余自由度手指构成的多指手要强。对冗余自由度手指的结构设计问题进行了研究，引进了优化设计方法，提出了适用于多指灵巧手的手指结构优化设计的优化目标函数，编制卫优化程序，进行了优化计算，得到了比较满意的结果。最后，用该手指具体设计了一种多指灵巧手，并给出了其三维视图。该录巧手有手掌，具有３个手指，１２个