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对环境建模是自主系统路径规划的基础,针对传统方法中存在的种种缺陷,该文在阐述自主系统中利用激光测距成像雷达的坐标变换法所获取的距离图实时检测障碍物的基础上,利用二值图像的四叉树表示是基于数据区域的一致性判别准则和空间递归分解原理建立起来的一种分层的树形数据结构,将一幅二值图像分为大小相同的四个分区,着重研究了利用模式四叉树建立部分已知或完全未知的环境模型的方法,结果显示其节省了四叉树占用的存储空间,在相同的存储空间情况下,提高了环境分辨率,加快了系统的运行速度,并给出了环境信息的优化策略。