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一、机器人技术的发展概况 经历最初的内镜光学定位外科机器人系统(automated endoscopic system for optimal positioning,AESOP)、辅助手术操作的宙斯(Zeus)机器人的发展后,结合美国航天航空局(National Aeronautics and Space Administration,NASA)和众多研究机构先进技术的达芬奇手术机器人系统(da Vinci surgical system,DVSS)于1997年登上了历史舞台,它集成了图像导航技术、机