不规则管管相贯曲线的轨迹规划

来源 :第十一届中国智能机器人会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：itour123

【摘要】

：

建立集斜交、偏移于一体的通用相贯曲线的数学模型,提出一种连续控制焊枪位置和姿态的方法.根据管管相贯模型的特点,给出一种在相贯线上示教三点确定相贯线轨迹的焊枪头位置插补算法.采用主法面二分角法确定焊枪头的姿态模型,利用Robotics Toolbox工具箱建立管管相贯线焊缝的数学模型.通过仿真验证了该轨迹规划方法能有效完成焊枪头位置和姿态的控制.该方法操作简单、计算量小,对管管相贯曲线的轨迹规划具有

【作者】

：

张毅张旭罗元

【机构】

：

重庆邮电大学智能系统及机器人研究所,重庆400065

【出处】

：

第十一届中国智能机器人会议

【发表日期】

：

2015年4期

【关键词】

：

焊接机器人轨迹规划不规则相贯线管管相贯模型主法面二分角位姿控制

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