【摘 要】
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为进一步提升自主水下航行器(AUV)跟踪控制性能,文中设计了一种融合Q学习与比例-积分-微分(PID)控制器的AUV跟踪控制算法.首先,根据AUV的跟踪误差构建基于PID控制器的跟踪控制算法.为提升跟踪的静态与动态性能,将PID控制器参数的自适应调整描述为一种Q学习问题.然后采用动作更新的形式对不同状态下的Q值进行迭代优化,直到每个状态-动作所对应Q值保持不变.相比于传统的PID控制器,该算法不仅可以保持PID简单实用的特点,还可根据环境信息的变化进行参数自适应调整.仿真与试验结果均验证了所提算法的有效性
【机 构】
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燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛,066004
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为进一步提升自主水下航行器(AUV)跟踪控制性能,文中设计了一种融合Q学习与比例-积分-微分(PID)控制器的AUV跟踪控制算法.首先,根据AUV的跟踪误差构建基于PID控制器的跟踪控制算法.为提升跟踪的静态与动态性能,将PID控制器参数的自适应调整描述为一种Q学习问题.然后采用动作更新的形式对不同状态下的Q值进行迭代优化,直到每个状态-动作所对应Q值保持不变.相比于传统的PID控制器,该算法不仅可以保持PID简单实用的特点,还可根据环境信息的变化进行参数自适应调整.仿真与试验结果均验证了所提算法的有效性.
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