【摘 要】
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利用磁致伸缩材料铁镓合金(Galfenol)设计制作了触觉传感单元,并将其集成为阵列,安装在二指机械手上。基于电磁原理、逆磁致伸缩效应和欧拉伯努利动力学原理,建立触觉传感单
【机 构】
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河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室,河北工业大学河北省电磁场与电器可靠性重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金(51777053,51801053),河北省自然科学基金(重点项目E2017202035,青年项目E2019202315)资助项目
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利用磁致伸缩材料铁镓合金(Galfenol)设计制作了触觉传感单元,并将其集成为阵列,安装在二指机械手上。基于电磁原理、逆磁致伸缩效应和欧拉伯努利动力学原理,建立触觉传感单元力测量模型。设计的传感单元测力范围为0~3N,当压力小于1.5N时,灵敏度为151mV/N,在1.5~3N区间,灵敏度约为109mV/N,测量较低的静态力时具有更高的灵敏度,在2~4Hz范围内对动态力具有动态响应快、灵敏度高的特点。根据机械手的测量范围,选取形状较为规则的六种饮料瓶样品进行了抓取,搭建实验系统进行数据采集与存储,测试了
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