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直至目前,国内对于教学型六轴机器人的设计还不成熟,设计一款教学型六轴机器人,以Windows实时核与MATLAB组成上位机建立了机器人的视觉与轨迹控制。上位机通过CAN总线控制由DSP控制板和功率板构成的驱动器。用DSP中内置的CAN控制器,可使帧来源和帧意义被上位机和主节点识别。对机器人手臂的刚度、传动结构、驱动电机以及控制方式进行选取设计,使机器人运动更加平稳灵活,完成各种指派任务。