改进概率路标图算法

来源 :计算机工程与设计 | 被引量 : 0次 | 上传用户:lmh116
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
为解决传统概率路标图算法(probabilistic roadmap,PRM)学习阶段路线图R(N,E)中路线图边集E较为复杂和查询阶段生成的路径转折次数较多的问题,提出边集优化方法并引入道格拉斯-普克算法.在学习阶段,通过对随机点进行约束,减少路线图中集合E的大小,减少查询阶段的计算量.在查询阶段,通过对搜索到的无碰撞路径节点进行峰值节点提取,有效去除冗余节点.实例仿真结果表明,改进PRM算法比标准的PRM算法具有更高的求解效率和更少的路径节点数目.
其他文献
中国共产党是领导香港抗战的中流砥柱,自日军进攻香港伊始,就进入香港并随后组建港九大队,通过开展“省港大营救”、城市近郊游击战、反“扫荡”斗争、海上游击战,建立国际反法西斯统一战线,坚持斗争直到抗战胜利,在三年零八个月的时间里取得了彪炳史册的光辉业绩.中国共产党领导香港抗战历史被“虚无化”产生恶劣影响,需正视中国共产党领导香港抗战的历史作用,旗帜鲜明地反对历史虚无主义.
为在复杂的田间场景下实时检测果树上苹果并识别其所处的物候期(幼果期、果实膨大期、果实成熟期),提出一种用于嵌入式物候期监测设备的改进的Tiny-YOLOv3模型.针对多样复杂的物候期图像,提出适度深化Tiny-YOLOv3模型,在深化后的模型上应用DenseNet方法强化低分辨率层特征提取,在实时条件下提高各个物候期检测识别的平均精度.实验结果表明,与Tiny-YOLOv3相比,所提Minor-YOLOv3-dense模型的检测识别精度提高了5.56%,检测速度略有下降,对整个模型的实时性没有特别的影响.
为更有效对非线性信号进行识别,提出一种经验模态分解神经网络模型,实现经验模态分解算法与卷积神经网络模型的紧耦合.在EMD层利用经验模态分解算法完成信号的自适应分解;引入权重参数,将分解得到的本征模函数依据其对识别的重要性进行自适应加权重构提取特征,增强时域特征提取能力;将提取的特征通过Softmax层完成信号的识别.将该网络模型应用于美国麻省理工学院提供的MIT-BIH心律失常数据库,对心律失常信号的识别准确率为99.38%,高于其它算法的识别准确率,验证了该模型的有效性.
人民战争战略基地是中国共产党领导下的人民军队赖以执行自己的战略任务,达到保存自己、消灭和驱逐敌人之目的 的战略依托.革命战争时期,毛泽东领导党和人民创造性地建立了一系列革命根据地.新中国成立后,毛泽东指导了抗美援朝战争后方基地建设和应对反侵略战争准备的三线建设,使人民战争战略基地思想得到很大发展.
为克服蚁群算法存在的诸多问题,提出一种基于BIM(building information modeling)融合遗传蚁群混合式算法的装配式建筑机器人施工路径优化方法.通过遗传算法对蚁群算法搜索路径信息素的最优化选择,实时负反馈影响蚁群信息素,使两个算法结合更加紧密.以不同规格的栅格地图和BIM施工地图基础模型为对象,对比混合式算法与粒子群算法、蚁群算法、遗传算法的路径优化效果,实验结果表明,混合式算法具有较好的搜索效率、收敛性能和全局搜索能力,能够满足装配式建筑机器人施工路径优化问题,提高建筑工业化水平
为解决基于相对位置的定位算法易受环境干扰,定位精度不高的问题,提出一种基于改进灰狼算法-广义回归神经网络(IGWO-GRNN)的室内3D定位算法.利用GRNN建立3D定位模型,通过IGWO优化平滑因子,将待测节点与信标节点间的信号强度值作为神经网络的输入,神经网络的输出即为待测节点的真实三维坐标.将仿真结果与其它算法进行比较,验证了所提算法的定位精度与收敛速度均优于其它算法.
在智慧电网中,电力公司可以主动推荐定制的售电方案给潜在用户,但现有的推荐算法存在着精确度不高、方案不合理等缺点.为解决以上问题,基于协同过滤策略,开发一种电力计划推荐方案.通过提供一些容易获得的家电产品数据,对居民用户进行不同方案的预测评级,为用户选择合适的方案和合理的电价.在实验阶段,通过不同的数值实验评价该方法的性能,实验结果表明,EPR算法在推荐结果的准确性上优于其它策略.
宋朝繁荣的经济以及长时期的和平环境,为国防支出、军费筹措、军事技术发展和人民安居乐业提供了重要保障;然而,军事制度及政策的局限性,使其经济实力未能转换成强大的军事实力.长期的和平环境,也使得宋朝人民长期处于一种比较富足、安逸的状态,军队战斗力逐渐退化.事实一再证明,强大的经济实力并不能自然转换为强大的军事实力,在经济发展的基础上必须同时注重国防实力的发展.
全国解放战争中,人民解放军炮兵不断发展壮大.就火炮来源与构成而言,先后经历了日式火炮为主、日美混合、美式重炮逐渐占优三个时期.由于所处发展环境不同,东北和华东的解放军炮兵部队立足各自条件大力开展炮兵建设,成为人民解放军中两支强大的炮兵力量,其经历也在一定程度上呈现了解放战争期间人民军队炮兵的发展概况.
目前,话题的演化跟踪方法大部分基于不同时间片对应数据集的特征关键词之间语义相似度与语义距离的计算,忽略话题的不同动态演变阶段各个特征关键词之间关联关系的作用.为此提出一种基于并行关联规则的话题演化跟踪方法.引入时间窗口的概念,对数据集按照时序进行划分,在每个时间窗口获取大规模频繁关键词集;对每个时间窗口的频繁关键词集,应用并行关联规则算法获取关联规则集;筛选并组合所有关联规则集形成话题的相关关键词信息,发现相邻时间窗口的数据集之间的关联关系并实现话题演化跟踪.实验结果表明,与OLDA算法相比,该方法能够更