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现代控制理论在工程结构振动领域中的应用性不强，主要是因为其考虑的实际约束条件太少，就该问题进行了研究。首先根据建筑结构力学原理，建立了包含控制输入滞后、执行器故障、参数不确定等的结构系统状态模型。然后基于状态反馈和线性矩阵不等式处理方法给出了一个可满足多约束条件的时滞依赖型鲁棒H∞容错主动控制算法。通过对一个四自由度建筑结构模型在EICentro地震波作用下振动的主动控制仿真，验证了该方法的可行性，可用于工程结构的振动控制。