【摘 要】
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为实现对四旋翼无人机飞行高度的控制,采用气压高度计对高度信息进行反馈,同时使用竖直加速度数据进行补偿。为了减少由建模误差对控制效果产生的影响,并使系统具有较强的鲁
【机 构】
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南京信息工程大学信息与控制学院,日本千叶大学工学研究科
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为实现对四旋翼无人机飞行高度的控制,采用气压高度计对高度信息进行反馈,同时使用竖直加速度数据进行补偿。为了减少由建模误差对控制效果产生的影响,并使系统具有较强的鲁棒性,设计了模型参考滑模控制器(MRSMC,model reference sliding mode controller),同时对于无法直接测量的状态量使用卡尔曼滤波器来进行推测。实验结果表明所设计的控制器具有良好的稳定性和鲁棒性。
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