【摘 要】
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针对并联结构形式的六自由度运动平台，建立了其数学描述方法。通过引入点的复合运动分析理论，建立了平台的完整运动学关系。采用牛顿迭代法进行平台位姿的正解求解，并在此基础上利用解析方法解决了平台速度、加速度正解问题。根据六自由度运动平台的使用特点，提出了一种合理的牛顿迭代初值选择方法。仿真结果表明其迭代寻优次数不超过5次，寻优时间不超过2 ms。分析了计算运动平台包线的理论难度，提出了一种合理的可行方案
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针对并联结构形式的六自由度运动平台，建立了其数学描述方法。通过引入点的复合运动分析理论，建立了平台的完整运动学关系。采用牛顿迭代法进行平台位姿的正解求解，并在此基础上利用解析方法解决了平台速度、加速度正解问题。根据六自由度运动平台的使用特点，提出了一种合理的牛顿迭代初值选择方法。仿真结果表明其迭代寻优次数不超过5次，寻优时间不超过2 ms。分析了计算运动平台包线的理论难度，提出了一种合理的可行方案，经过64次计算，耗时55 ms即完成了平台包线的解算。所建立的运动学模型已应用于某运动平台产品，并可延伸应用于其他并联结构机器人运动分析、并联机床等应用领域。
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