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本文介绍了一个针对野外自然环境设计的视觉侦察系统 ,其主要功能包括运动目标的检测、跟踪及环境全景图的生成 .摄像机安装在 36 0°水平旋转可控的车载云台上 ,视频信号及云台方位数据通过无线通讯传送给基地端的计算机 .计算机自动地检测其中的运动目标 ,实时地拼接出镶嵌有运动目标的全景图 ,当用户指定某个运动目标后计算机将自动地控制云台跟踪该目标 .我们根据二维仿射运动模型和鲁棒参数估计方法分析帧间主运动 ,对各帧图像进行运动补偿后求得差值图像 ,聚类分割变化点得到运动目标 ,再根据目标运动的连续性约