一种采用单目手眼视觉的目标位置测量方法

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机械臂末端安装双目视觉,会降低其在障碍环境下的可通过性。针对此问题,本文构建了一种单目手眼与激光结合的位置测量方法,先通过手眼获取光斑,利用投射位置、投射点与手眼光轴的相对位置关系构建测量方法,然后采用D—H模型构建坐标转换系统,计算目标点的位置。目标测量精度与距离负相关,适用于中短距离的位置测量。与目前常用的双目测量方法相比,本方法减少了摄像机使用个数,降低了机械臂末端测量系统的宽度,更适用于狭窄空间作业,同时也提高了机械臂的有效载荷能力。
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