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这份报纸探讨追踪 nonholonomic wheeled 的控制的轨道有参数无常和骚乱的活动操纵者。在参量的无常被适应更改技术补偿，骚乱被压制的地方，建议算法采用柔韧的适应控制策略。一个运动学的控制器首先被设计让机器人同时在任务空间坐标跟随一个需要的结束受动器和站台轨道。然后，一个适应控制计划被建议，它保证轨道精确地甚至面对外部骚乱和无常被追踪。系统稳定性和追踪错误到零的集中严厉地用 Lyapunov 理论被证明。模拟结果被给与一个滑动模式控制器比较说明建议柔韧的适应控制法律的有效性。