两种惯性传感器数据融合

来源 :光电工程 | 被引量 : 9次 | 上传用户：guaodeshanying

【摘要】

：

基于闭环控制器调整合成姿态角的融合原理,用DSP构建了数字融合滤波器。融合过程通过PID闭环控制器实时校正动力调谐陀螺仪测量的低频数据,再用该数据修正没有低频和直流分量的角速率传感器的测量数据,从而得到高低频段测量特性较好的融合数据。该过程实现了测量带宽高低不同两种惯性传感器的数据融合。融合滤波器的融合效果测试结果表明,融合后的数据除了在交接频率10Hz附近的测量特性与真实数据有误差(幅值最大衰减

【作者】

：

吴琼雁任戈胡浩军程锋

【机构】

：

中国科学院光电技术研究所,中国科学院研究生院

【出处】

：

光电工程

【发表日期】

：

2006年03期

【关键词】

：

数据融合惯性传感器宽带惯性测量闭环控制器 Data blending Inertial sensor Wide-bandwidth inertial

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