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针对控制量受限的移动机器人,研究其向目标点运动的控制问题.提出了移动机器人有效控制的概念,并采用变增益控制方法,使系统的状态单调收敛,最终到达目标点.该方法可有效避免系统收敛于极限环上的情况.仿真结果验证了变增益控制器的有效性.
移动机器人向目标点运动的变增益控制方法
【摘 要】
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针对控制量受限的移动机器人,研究其向目标点运动的控制问题.提出了移动机器人有效控制的概念,并采用变增益控制方法,使系统的状态单调收敛,最终到达目标点.该方法可有效避免
【机 构】
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东南大学
【出 处】
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控制与决策
【发表日期】
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2004年5期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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