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提出研究平面并联机构的工作空间问题，并以2-DOF并联机器人为研究对象，通过建立平面2自由度冗余驱动并联机器人的结构参数与工作空间形状的函数关系，绘出了两者基于无量纲参数的工作空间二维图谱，即求出了该平面并联机器人的工作空间。对工作空间图谱进行分析，得到了结构尺寸参数对工作空间的影响规律，为该并联机器人的机构设计和轨迹规划提供了重要参考，简化了分析并联机器人工作空间的难度。