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视觉里程计技术是一种仅利用场景图像信息完成运动参数解算的导航方式,在智能车辆自主定位定向方面具有良好的发展前景。总结了车载视觉里程计系统的主要优势和技术特点,介绍了其一般架构和应用系统;分析了视觉里程计系统的相机标定、特征提取匹配和运动参数估计等关键技术的发展现状;总结了高精度视觉里程计系统和高速视觉里程计系统的实现方案;详细描述了其中涉及的主要算法,为视觉里程计研究提供了参考。