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目前,视觉SLAM领域已取得巨大进展,它被认为是智能移动机器人的基本功能。但在实际动态环境的应用中,视觉SLAM的定位精度可能会大大降低。因此,提出了一种在动态环境下的语义SLAM框架,将基于深度学习的语义分割模型融合到ORB-SLAM系统中以滤除动态特征点。实验结果表明,该方法提高了定位精度,具有较高的应用价值。