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协奏曲这个词最初与交响曲、序曲等名词一样，用来指某些器乐曲（英·麦克菲逊著，陈洪等译《曲式及其演进》，人民音乐出版社1994年5月），一般指一件或多件独奏乐器与管弦乐队进行演奏，显示独奏乐器个性技巧的大型器乐套曲。其形成最早可以追朔到公元16世纪，在巴罗克时期达到一个高峰（许勇三著《西方交响音乐发展纲要》，人民音乐出版社2001年9月），特点是一组乐器fConcertino或Principale）和整个乐队（Concerto，tutti或repieni）相对抗，并成为这一时期管弦音乐最重要的类型