步行机器人的研究

来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户：jianghai9

【摘要】

：

1.首先介绍了步行机步态的定义及四足步行机的对称规则步态,在此基础上,对四足步行机稳定性问题进行了深入的研究,提出了基于能量考虑(计入运动速度影响)稳定性分析计算的能

【作者】

：

查选芳张融甫

【机构】

：

南京航空学院501教研室210016,导师

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

1993年3期

【关键词】

：

步行机器人运动分析运动速度能量法直线行走主平面稳定性分析承载能力越野性能圆柱型

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1.首先介绍了步行机步态的定义及四足步行机的对称规则步态,在此基础上,对四足步行机稳定性问题进行了深入的研究,提出了基于能量考虑(计入运动速度影响)稳定性分析计算的能量法.2.详细讨论了运动主平面与垂直旋转轴具有偏距的圆柱型空间缩放式腿机构运动学,对四足步行机进行了与运动学控制有关的运动分析,给出了步行机运动速度与步态之间的关系,机体速度加速度与足端速度加

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