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一种基于概率路线图的月球巡航车路径规划算法

来源 :空间控制技术与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户：bjyoung

【摘 要】

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为提高月球巡航车自主探测时的安全,提出一种基于概率路线图(Probabilistic Roadmap,PRM)的改进路径规划算法.该算法基于距离变换地图,改善PRM算法的采样方式,控制采样点远离障碍物,使规划的路径远离障碍物,避免紧贴障碍物前进的危险情况,提高了月球巡航车自主探测过程中的安全程度.为评估路径的安全性,提出安全警戒系数和最小安全警戒系数两个安全指标,并在月球表面仿真环境下对A*,PR

【作 者】

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周相坡 周依尔 徐立军 李小路 

【机 构】

：

北京航空航天大学

【出 处】

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空间控制技术与应用

【发表日期】

：

2020年06期

【关键词】

：

月球巡航车 路径规划 概率路线图 安全指标 lunar rover path planning PRM safety indicators 

【基金项目】

：

国防科技重点实验室基金资助项目(6142208190101)

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为提高月球巡航车自主探测时的安全,提出一种基于概率路线图(Probabilistic Roadmap,PRM)的改进路径规划算法.该算法基于距离变换地图,改善PRM算法的采样方式,控制采样点远离障碍物,使规划的路径远离障碍物,避免紧贴障碍物前进的危险情况,提高了月球巡航车自主探测过程中的安全程度.为评估路径的安全性,提出安全警戒系数和最小安全警戒系数两个安全指标,并在月球表面仿真环境下对A*,PRM和改进的PRM算法生成的路径进行安全评估.结果表明改进的PRM算法相较于A*算法,安全警戒系数和最小安

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