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运动副间隙不可避免的存在于机械系统中，且随着摩擦磨损其尺寸不断变大，导致系统运动学和动力学性能的渐变恶化。基于三维建模软件SolidWorks和虚拟仿真软件ADAMS，建立含运动副间隙的平面机构模型，进行动力学仿真。并且考虑运动副处的摩擦磨损，对ADAMS仿真数据进行后处理，通过Matlab离线计算运动副磨损量，得到时变的运动副间隙尺寸。将磨损后的运动副尺寸更新到ADAMS模型仿真，进而得到机构运动精度的渐变过程。结果表明，运动副磨损区域非均匀分布，机构运动精度及动态性能随运行时间逐渐恶化。