【摘 要】
：
机器人在实际工业应用场合中其执行器无法避免会受到输入约束,受限于参数标定精度与负载变化等因素也导致参数不确定性.为此,针对具有输入约束的参数不确定机器人系统开展研究,提出一种具有输入约束补偿的自适应鲁棒跟踪控制器,该控制方案无需建立输入约束的精确模型,同时未建模动态与外部扰动的上确界也不要求已知,极大减少对被控系统的预先标定工作.在进行运动学参数预估时采用投影算法避免产生奇异现象,通过引入Nussbaum增益矩阵实现输入约束补偿与在线轨迹跟踪控制.此外,借助Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性与误
【机 构】
：
东莞理工学院机械工程学院,广东 东莞 523000
论文部分内容阅读
机器人在实际工业应用场合中其执行器无法避免会受到输入约束,受限于参数标定精度与负载变化等因素也导致参数不确定性.为此,针对具有输入约束的参数不确定机器人系统开展研究,提出一种具有输入约束补偿的自适应鲁棒跟踪控制器,该控制方案无需建立输入约束的精确模型,同时未建模动态与外部扰动的上确界也不要求已知,极大减少对被控系统的预先标定工作.在进行运动学参数预估时采用投影算法避免产生奇异现象,通过引入Nussbaum增益矩阵实现输入约束补偿与在线轨迹跟踪控制.此外,借助Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性与误差收敛性,最后通过仿真验证了控制方案的有效性.
其他文献
一、水土保持效益的概念水土保持效益,狭义上来说,是在某一个特定的地域范围内,推进水土保持工作对当地和周边的环境、居民及社会所产生的各方面效益。水土保持效益主要涵盖三个方面,分别是保护生态系统、提高经济效益和提高社会效能。
一、概况霍山县地处安徽省西部,位于大别山腹地、淮河一级支流淠河上游,县域面积2043km²。霍山县水资源比较丰富,年均降水量逾1300mm。根据年降雨径流计算,全县多年平均水资源总量约为16.65亿m³。在保证率为50%、75%、95%的情况下,全县水资源总量分别为16.02亿m³、12.55亿m³和8.6亿m³。
一、基层水管单位档案管理状况基层水管单位负责对水库、河道、蓄滞洪区和涵闸进行日常管理与维护,承担着分洪、滞洪、应急供水保障等重要任务。多年来,基层水管单位认真执行上级各项规章制度要求,不断改善档案管理条件,但发展状况参差不齐。有的设立了独立档案室,档案库房、办公、阅览基本实现三分开,但大部分单位档案设施、办公设备还较为欠缺,同时存在管理制度不完善、管理人员素质有待提高等问题,档案管理现代化进度较慢。习近平总书记明确提出了档案工作走向依法治理、走向开放、走向现代化的目标。为此,基层水管单位档案管理应不断提升
为提高复杂曲面轮廓度评定精度,建立了曲面轮廓度数学模型.针对标准粒子群算法在求解过程中存在早熟收敛和局部寻优能力较差的问题,采用了一种引入天牛须搜索思想的改进粒子群算法来评定复杂曲面轮廓度误差.通过理论分析和仿真验证,证实了在寻找最佳变换矩阵过程中,多数情况下基于天牛须算法改进的粒子群算法相较于传统的评定方法具有更好的全局搜索性能,评定结果更加准确.同时在点到曲面STL模型距离的计算中,针对出现狭长三角面片的情况做了优化处理,并简化了投影点与三角面片关系判定条件,提升了算法的实用性和适应性.
按照中央和国家机关工委印发《关于实施中央和国家机关青年理论学习提升工程的指导意见》,采取理论学习与实践相结合等方式,着重学习习近平新时代中国特色社会主义思想和党的十九大精神,切实用习近平新时代中国特色社会主义思想武装青年头脑。2020年5月,淮河水利委员会治淮档案馆(治淮宣传中心)成立青年理论学习小组,党支部书记担任导师,学习小组成员均为35岁以下青年。理论学习小组成立以来坚持以提升青年的政治素质、品格修养和业务能力水平为目标,制定系统的学习计划,紧密结合单位工作实际,确定以“学习交流研讨+主题实践”为特
40年时光如流沙般划过,时间无声,岁月有痕,岁月刻在树木心中的是年轮,时代留给人们回味的是记忆……rn40年,好漫长,漫长得——足以让人历经沧桑.rn40年,好短暂,短暂得——在岁月的轮回中仅仅是一瞬.rn1981—2021年,是沂沭泗水系统一管理的40年,也是我的成长岁月,我与您共同成长、一起走过!rn80年代,第一个十年:最美的“记忆”rn“池塘边的榕树上,知了在声声地叫着夏天;草丛边的秋千上,只有蝴蝶停在上面;黑板上老师的粉笔还在拼命叽叽喳喳写个不停,等待着下课等待着放学等待游戏的童年……”1981
8月6日,淮委党组成员、副主任、直属机关党委书记谢兴广带队深入蚌浮段行洪区调整和建设工程建管局,看望慰问治淮一线职工,并送去防暑降温用品,为今年的“夏送清凉”慰问活动拉开序幕.建设局局长张旸陪同慰问.淮河工会负责人参加慰问.
一、山东淮河流域水安全问题长期存在山东淮河流域季风环境明显,呈现出丰水年、枯水年更迭出现的现象,降雨量多集中在6-9月,极易形成降雨量较大的气旋雨或台风雨。流域内地形地貌多样,平原及洼地面积占到总流域面积的60%以上,地面高程低,洪水不易外排。流域内发生的旱涝交替的现象,给当地人民群众带来了惨重损失。经过数十年的系统治理,流域防洪除涝工程体系基本建立,水安全保障能力得到持续提升,但随着经济社会的发展,流域水安全面临着新的挑战。
高效测量标准球球心坐标对保证五轴数控机床精度、校准机床精度至关重要。针对五轴数控机床的通用形式,结合空间坐标变换计算,基于空间标准球及接触式探针测量法,提出了一种空间标准球球心自动测量方法,并研发了一种基于MATLAB的标准球球心测量分析软件。通过实验及仿真,对HU40-T及T-2五轴数控机床的空间标准球进行测量,测量最大误差分别为0.078 mm及0.02 mm,测量过程无碰撞干涉。研究结果证明
针对多角度无序零件视觉识别难度大,定位精准性差等亟待解决的问题,提出一种基于改进YOLOv4的零件识别与定位方法。首先,采用AdaBelief(Adaptive"belief"stepsize)优化算法代替原有SGDM(Stochastic gradient descent with Momentum)优化算法,提高收敛速度和识别精度;其次,利用Canny边缘检测和Sklansky算法将原有预测边