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采用拉格朗日方程建立二级倒立摆的线性化数学模型,并设计了带有位置输入的线性模糊控制器(二次最优控制器).在SIMULINK环境下对控制效果进行了仿真,结果表明:线性二次最优控制不仅能够使倒立摆的摆杆保持平衡,还能实现小车对位置参考输入信号的跟踪.
基于输入位置跟踪的直线二级倒立摆最优控制设计
【摘 要】
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采用拉格朗日方程建立二级倒立摆的线性化数学模型,并设计了带有位置输入的线性模糊控制器(二次最优控制器).在SIMULINK环境下对控制效果进行了仿真,结果表明:线性二次最优控
【机 构】
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北华大学工程训练中心
【出 处】
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中国科技博览
【发表日期】
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2004年期
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