【摘 要】
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为了实现机器人在弱纹理场景中的避障和自主导航,构建了由双目相机和激光投点器构成的主动式双目视觉系统。对立体视觉密集匹配问题进行了研究：采用激光投点器投射出唯一性和
【机 构】
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北京邮电大学信息光子学与光通信研究院,北京信息科技大学光电测试技术北京市重点实验室
【基金项目】
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北京市科学技术委员会资助项目(No.Z121100001612011);教育部“长江学者与创新团队”发展计划资助项目(No.IRT1212);北京市属高等学校创新团队发展计划项目资助(No.IDHT20130518)
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为了实现机器人在弱纹理场景中的避障和自主导航,构建了由双目相机和激光投点器构成的主动式双目视觉系统。对立体视觉密集匹配问题进行了研究：采用激光投点器投射出唯一性和抗噪性较好的光斑图案,以增加场景的纹理信息;然后,基于积分灰度方差（IGSV）和积分梯度方差（IGV）提出了自适应窗口立体匹配算法。该算法首先计算左相机的积分图像,根据积分方差的大小确定匹配窗口内的图像纹理质量,然后对超过预设方差的阈值与右相机进行相关计算,最后通过遍历整幅图像得到密集的视差图。实验结果表明：该视觉系统能够准确地恢复出机器人周围致
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