【摘 要】
：
为提高虚拟人手臂在复杂多障碍物空间进行维修时的运动路径规划效率,提出一种基于启发式Bi-RRT的路径规划算法。在运用Bi-RRT算法的基础上,结合启发式搜索思想对腕关节进行路
【基金项目】
：
国家自然科学基金(60832011),天津市科技攻关计划重点项目(06YFGZGX00700).
论文部分内容阅读
为提高虚拟人手臂在复杂多障碍物空间进行维修时的运动路径规划效率,提出一种基于启发式Bi-RRT的路径规划算法。在运用Bi-RRT算法的基础上,结合启发式搜索思想对腕关节进行路径规划,通过比较多个随机搜索点与目标点的距离,保留距离目标点最近的随机搜索点,使随机树有方向地进行扩展,减少无效的搜索。仿真实验结果表明,启发式Bi-RRT算法较传统的RRT算法和Bi-RRT算法有更好的搜索效果,搜索效率更高,对于7自由度虚拟手臂的运动路径规划也有较好的效果。
其他文献
目的评价变通白虎汤联合类人胶原蛋白敷料治疗面部接触性皮炎的疗效。方法将65例面部接触性皮炎患者随机分为2组。治疗组33例,予口服变通白虎汤联合外用类人胶原蛋白敷料;对
<正>老舍先生的语言清新纯净、优美空灵,如清水芙蓉,无铅华粉饰,却能清沁肺腑,得无穷妙境。如此佳境,得益于他善用虚笔。在《济南的冬天》一文中,我们就可以看到老舍先生巧用
学校阳光体育运动于2007年10月在各级各类学校已吹响了进军的号角,学校把“帮助学生走向幸福和成功”作为教育追求,使一度过于沉闷和紧张的校园气氛变成了充满欢乐的海洋,学
一、背景 2001年，我校在全区最早引进国外英语教材，最早聘请外籍教师任教英语口语，是无锡市公办学校中吸收外籍学生最多的学校。2007年，我校被评为无锡市第一批双语实验学校，2008
现有的服务组合描述途径不能有效地验证和测试组合正确性,针对这一问题,提出了一个代数规约方法,引入规约包机制扩展面向服务代数规约语言SOFIA以支持该方法。用代数规约单元
技术快速发展,推动了各项事业进步,事业单位也实现了会计电算化,通过业务与计算机科学的结合,全面提升会计业务能力,减轻会计人员工作量,有效促进会计职能向现代化方向转变,
目的探讨生活饮用水中氟化物的测定方法及缓冲溶液的浓度。方法用氟离子选择电极法,取10.0ml水样加10.0ml缓冲溶液,插入电极搅拌时读取平衡电位值,采用SPSS for Windows处理
摘 要：根据新课标对学生的素质发展目标需求，传统的地理课程学习已无法满足对学生综合素质提升及自主学习能力培养的要求。新课标的发展使教师反思地理教学理念，为初中地理课程提供了新的教学导向。在改革中应以学生为本，挖掘地理学习中引发学生兴趣点的趣味点，鼓励学生自主学习、探究学习、合作学习，并为高中地理学习打下坚实基础。 关键词：初中地理;课堂教学;教育改革 一、 引言 随着物质生活水平的不断提高，
案例教学法将教师与学生作为课堂教学的主体,尊重学生的主观能动性,力争完成高素质人才的培养任务。《货币银行学》中应用案例教学法,需要明确案例教学法的含义、特点、同具