【摘 要】
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首次安装后,捷联惯性导航系统(SINS)和多普勒计程仪(DVL)之间的安装误差的标定对于提高水下组合导航精度十分重要.论文分析了标定试验中因GNSS测量值波动、侧向流影响、惯导对准失准角等因素对标定参数造成的影响,系统地提出了AUV组合导航系统的标定方法和试验流程.之后,通过跑船实航的方式对该标定方法进行了有效性验证.该标定方法简单实用,对组合导航精度的提升效果显著.
【机 构】
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中国船舶集团有限公司第七一〇研究所 宜昌 443003;中山大学海洋工程与技术学院 广州 510275;南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)珠海 519000
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首次安装后,捷联惯性导航系统(SINS)和多普勒计程仪(DVL)之间的安装误差的标定对于提高水下组合导航精度十分重要.论文分析了标定试验中因GNSS测量值波动、侧向流影响、惯导对准失准角等因素对标定参数造成的影响,系统地提出了AUV组合导航系统的标定方法和试验流程.之后,通过跑船实航的方式对该标定方法进行了有效性验证.该标定方法简单实用,对组合导航精度的提升效果显著.
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