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本文在小水线面双体船纵向运动切片法基础上给出了SWATH纵向运动控制系统状态空间数学模型，并引入了LQR二次最优控制理论对本系统进行优化设计与仿真，找到了该系统动态响应与权矩阵Q和R之间的基本规律，同时，对LQG二次高斯最优控制也进行了初步的探讨，最终，仿真结果也验证了该控制系统设计方法的可行性。