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提出了一种新型2-PRR两自由度并联主轴平台机构，介绍了其机构组成及其结构特点。针对此平台机构，建立了运动学方程，给出了机构的位置正反解，并绘制了所有正反解构成的空间曲面，由此得到了平台机构的工作空间。最后，基于雅克比矩阵，对平台机构进行了运动仿真研究，为并联主轴平台机构运动参数的正确设计及控制提供了理论依据。