【摘 要】
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深海爬游无人潜水器是一种既可在深海巡游,又可在海底爬行的新型深海无人潜水器;针对爬游潜水器水中巡游和海底爬行作业的任务需求,以及控制系统通信量大、管理设备多、数据
【基金项目】
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国家重点研发计划(2016YFC0301700);国家自然科学基金(61473224)
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深海爬游无人潜水器是一种既可在深海巡游,又可在海底爬行的新型深海无人潜水器;针对爬游潜水器水中巡游和海底爬行作业的任务需求,以及控制系统通信量大、管理设备多、数据处理量大、工况复杂等问题,提出了“上层导航控制+下层运动控制”两层控制结构的思想,设计了以PC104嵌入式计算机为硬件平台,以实时多任务操作系统VxWorks为软件平台的爬游无人潜水器嵌入式导航控制系统;在实现多任务调度、通信管理、数据采集存储等功能的基础上,完成了导航避障决策仿真实验,验证了潜水器导航控制系统的控制效果。
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