【摘 要】
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针对电驱动履带车辆转向灵敏度不高，控制精度难的问题进行了转向控制策略研究，对双电机耦合驱动履带车辆开展了动力学分析，利用MATLAB/Simulink软件建立了转向动力学模型。设计了一种基于粒子群优化算法PID参数优化的转向控制策略，以改进型ITAE指标为粒子群优化算法目标函数对PID转向控制策略中的控制参数进行实时优化，动态调节控制参数，实现车辆转向控制系统优化输出。利用硬件在环仿真平台和实车试
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针对电驱动履带车辆转向灵敏度不高，控制精度难的问题进行了转向控制策略研究，对双电机耦合驱动履带车辆开展了动力学分析，利用MATLAB/Simulink软件建立了转向动力学模型。设计了一种基于粒子群优化算法PID参数优化的转向控制策略，以改进型ITAE指标为粒子群优化算法目标函数对PID转向控制策略中的控制参数进行实时优化，动态调节控制参数，实现车辆转向控制系统优化输出。利用硬件在环仿真平台和实车试验，对控制策略进行仿真和实车试验验证，试验结果验证了控制策略的有效性。
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事后不可罚行为是指基于一般的社会认知，在行为人实施某些犯罪行为既遂后，往往会伴随在实践中通常不再另行定罪处罚的行为。但是对其不处罚的依据，是事后不可罚行为的法律性质仍存在争议。最具代表性的竞合理论认为其可罚性被前行为吸收，构成要件理论认为其自始不符合犯罪构成，这造成了实践中处理相似案件出现的不同结果。在因诉讼时效、刑事责任能力刑法失去对前行为评价机会时，只有应用竞合理论才能够对后行为有效规制;也只
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针对火电机组中流过执行机构的介质流量难以测量，导致执行机构的非线性特性无法直接求取这一问题，提出用构建Hammerstein模型代替直接测量介质流量的间接测量法，进而求取执行机构的非线性特性，然后分别使用粒子群算法（PSO）和樽海鞘群算法（SSA），辨识所构建的Hammerstein模型的参数。另外，针对PSO算法和SSA算法辨识Hammerstein模型参数精度不高以及收敛速度慢的问题，提出了一
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