基于自适应无迹卡尔曼滤波的动力定位状态估计

来源 :大连海事大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：xulei25163974

【摘要】

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针对复杂海洋情况下由模型的不准确导致的过程噪声变化使得无迹卡尔曼滤波估计精度下降的问题,提出一种自适应无迹卡尔曼滤波方法.该方法根据一段时间内观测值与后验估计值的

【作者】

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丁浩晗冯辉徐海祥

【机构】

：

高性能船舶技术教育部重点实验室/武汉理工大学交通学院;

【出处】

：

大连海事大学学报

【发表日期】

：

2004年期

【关键词】

：

动力定位自适应无迹卡尔曼滤波过程噪声

【基金项目】

：

国家自然科学基金资助项目(61301279;51479158)

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针对复杂海洋情况下由模型的不准确导致的过程噪声变化使得无迹卡尔曼滤波估计精度下降的问题,提出一种自适应无迹卡尔曼滤波方法.该方法根据一段时间内观测值与后验估计值的偏差,自适应估计出当前时刻的过程噪声.仿真结果表明:当过程噪声发生变化时,自适应无迹卡尔曼滤波可以较为准确估计出变化的过程噪声,提高状态估计的准确性,使滤波结果更加准确.

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