【摘 要】
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设计制造一台管道自动检测与修复机器人。采用STM32单片机作为机器人的主控。设计基于角度外环和转速内环的双环PID控制器,通过PWM控制技术调速,构成两轴云台的直流电机闭环
【基金项目】
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沈阳理工大学国家级大学生创新创业训练项目《基于物联网技术的螺旋式管道检测机器人》(项目编号201810144014)
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设计制造一台管道自动检测与修复机器人。采用STM32单片机作为机器人的主控。设计基于角度外环和转速内环的双环PID控制器,通过PWM控制技术调速,构成两轴云台的直流电机闭环控制系统。基于OPENMV摄像头的边缘检测技术,识别管道内壁腐蚀区域的特征轮廓。通过两轴云台转动,自动瞄准管道内壁的腐蚀区域,喷洒涂料修复该区域。机器人利用WIFI无线传输技术将管道内部的图像传输到上位机,基于2.4G无线通信技术,实现采用遥控器进行远程操作。经过多次测试,样机的实验结果表明:机器人具有良好的稳定性和可控性,并能够对管道
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