自动平衡同轴双轮电动小车系统设计

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本文旨在研制二种自平衡同轴双轮自平衡小车。系统以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来检测侧身所处的俯仰状态和状态变化率,通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后,驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果。本文对系统用到的PID控制技术做了相应的研究,从理论上分析了变积分的PID控制技术的优势,并在系统的实际测试中获得了良好的效果。
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