【摘 要】
：
双足机器人的爬楼梯性能是衡量其在复杂环境下行走能力的一项重要指标.本文针对双足机器人NAO爬楼梯步态规划问题,提出一种离线步态规划方法：基于几何法建立机器人爬楼梯逆运
【机 构】
：
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
论文部分内容阅读
双足机器人的爬楼梯性能是衡量其在复杂环境下行走能力的一项重要指标.本文针对双足机器人NAO爬楼梯步态规划问题,提出一种离线步态规划方法：基于几何法建立机器人爬楼梯逆运动学模型；将运动解耦为前向运动和侧向运动,对于起步、中步和止步三个阶段,采用加速度空间法和几何约束规划法,计算各关节运动轨迹,并基于其逆运动学模型,得到各关节角序列；分别基于NAOSim和NAO进行虚拟样机仿真实验和实物样机验证.实验结果表明,步态规划方法合理有效.
其他文献
【摘 要】本文首先从如何有效寻找写作素材方面来探索，为学生作文提供丰富的材料，让学生写作时有话可说，有事可写，其次从作文的瓶盖方式上提出见解，让学生真正成为写作的主人，从而达到作文的写作水平。 【关键词】写作;作文;语文教学 【中图分类号】G623.2 【文献标识码】A 【文章编号】2095-3089（2019）16-0219-01 小学作文是小学语文教学中的重难点.是小学语文教师感到十
孕妇26岁,孕34^+4周,自觉胎动减少3天,超声发现胎儿可疑先天性结构畸形1天;孕22+2周超声示胎儿未见异常,孕33^+5周超声示胎儿肠管扩张,胸腔积液,羊水量过多。查体:胎心音稍缓
【中图分类号】G622 【文献标识码】A 【文章编号】2095-3089（2019）15-0210-01 作文教学是培养学生写作能力的重要一环。小学作文是小学语文教学中的重难点.是小学语文教师感到十分棘手头痛的课题.也是小学生最不愿意完成的功课。传统的语文教学往往是从小学中年级开始进入作文教学.其实小学一年级语文教学就开始重视作文教学了.从学说完整通顺的一句话到书写句式的造句都是作文入门的开
随着高校政府采购数量不断增长,腐败问题屡禁不止。针对国家新出台的政策,结合高校政府采购的现状,通过分析经费立项、论证审批等具体采购环节中的主要风险,从制度建设、组织
保险外汇是我国国民经济的重要组成部分。本文针对2010年陕西省保险外汇收支和监管工作情况,重点分析了保险外汇业务萎缩的影响因素、管理中存在的问题,并提出了进一步加强管
据调查,目前一些商务手机很受市场人青睐,那什么叫商务手机?支持手写的可以叫商务手机、带PDA功能的也可叫商务手机、拥有超强的日程管理及支持Web浏览的仍可叫商务手机、带
【摘 要】随着教育的发展，对外交流活动越来越多，英语在对外交流活动中显得越来越重要，越来越多的人认识到英语口语的重要性。根据政策的要求，学校对高中口语提出更高的水平，要求注重培养高校学生的英语口语交际能力。在高中英语教学中，培养学生的口语水平，提高高中生在高中阶段良好的口语交际能力，是高中英语教师需要解决的重要问题。 【关键词】高中英语教学;口语训练体会 【中图分类号】G633.41 【文献标
【中图分类号】G623.7 【文献标识码】A 【文章编号】2095-3089（2019）12-0226-01 新课标指出“有效的数学活动不能单纯地依赖模仿与记忆，教师要引导学生通过动手实践、自主探索、合作交流等学习方式真正理解和掌握基本的数学知识、技能、思想和方法。” 本文试图以《平行四边形的面积》一课为主线，通过备课和课堂典型的教学片断解读，体现去除了繁杂的表面，返璞归真，回归本质课堂下，
本文在对可倾转推进器的水下机器人系统研究的基础上,提出一套有效的低功耗水下机器人系统方案。