【摘 要】
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自动驾驶环境下的交叉口基于车车/车路之间的双向信息交互,能保障自动驾驶车辆相互穿插与协作地通过交叉口,而无需信号灯控制.因此,如何设计高效的面向自动驾驶车辆通行的交
【机 构】
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长沙理工大学交通运输工程学院,新南威尔士大学计算机科学与工程学院,北京交通大学交通运输学院,同济大学交通运输工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(61773077,51722809)资助
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自动驾驶环境下的交叉口基于车车/车路之间的双向信息交互,能保障自动驾驶车辆相互穿插与协作地通过交叉口,而无需信号灯控制.因此,如何设计高效的面向自动驾驶车辆通行的交叉口管控模型,已成为研究的热点.已有研究在建模时,均基于自动驾驶车辆在交叉口内部的行驶路径已知并作为模型输入,且大多对交叉口内部的冲突点进行简化.本文首先将交叉口空间离散化处理,考虑车辆的实际尺寸并面向非常规交叉口,使用椭圆曲线建立转弯车辆行驶路径的精确轨迹方程,再通过外边界投影降维法建立轨迹方程和交叉口空间的映射关系.建立了基于混合整数线性规
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