【摘 要】
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在完成混合结构机器人制作基础上,论文利用矩阵微分理论得到机器人空间定位误差模型,并利用矩阵M-P逆理论对机器人连杆参数进行了校准,然后对机器人运动轴线和空间定位误差进行了仿真,得到机器人空间定位误差变化规律,对提高机器人空间定位精度很有帮助。
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在完成混合结构机器人制作基础上,论文利用矩阵微分理论得到机器人空间定位误差模型,并利用矩阵M-P逆理论对机器人连杆参数进行了校准,然后对机器人运动轴线和空间定位误差进行了仿真,得到机器人空间定位误差变化规律,对提高机器人空间定位精度很有帮助。
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