【摘 要】
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在工业机器人机械臂加工目标定位控制研究中，为了克服工业机械臂系统的非线性、强耦合性以及机械臂与加工目标的接触力难以精确测量的不利因素，提高加工目标定位的精度，避免由于
【机 构】
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西南科技大学信息工程学院,中国科学技术大学信息科学技术学院
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在工业机器人机械臂加工目标定位控制研究中，为了克服工业机械臂系统的非线性、强耦合性以及机械臂与加工目标的接触力难以精确测量的不利因素，提高加工目标定位的精度，避免由于接触力较大对加工目标和末端工具造成损坏。针对上述问题，提出了采用广义动量观测器估计机械臂与目标的接触力，采用阻抗滑模控制方法提高目标定位的精度。首先建立了机械臂的笛卡尔空间动力学模型；其次可以较好的获取到机械臂与目标的接触力，机械臂能较为精确地跟踪目标位置；然后根据Lyapunov函数证明了系统是渐近稳定的。最后仿真结果表明该方法能够提高机械
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