【摘 要】
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针对在实际工作中,机器人末端执行器缺乏通用性的问题,本文设计了一种通用型末端执行器。其设计重点在于适用于规则与不规则工件的夹取,在基于二指抓取基型的基础上,对手爪结
【机 构】
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西南石油大学机器人工程与智能制造南充市重点实验室,四川电影电视学院播音与主持学院
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针对在实际工作中,机器人末端执行器缺乏通用性的问题,本文设计了一种通用型末端执行器。其设计重点在于适用于规则与不规则工件的夹取,在基于二指抓取基型的基础上,对手爪结构进行了再设计,对于竖放的圆柱形工件,采用弧面形指实现定位抓取,对于方形、不规则、平放的圆柱形工件,采用外钩托指实现抓取。考虑到工件的高精度,采用伺服电机驱动方式,对机械手实现速度和位置的精确控制,为通用型机械夹爪的设计提供了理论参考。
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