论文部分内容阅读
在分析6自由度机器人运动控制系统架构的基础上,提出基于DMC（digital motion con-troller）的开放式运动控制系统的6自由度机器人轨迹插补算法。主要研究在笛卡尔空间规划中直线的插补算法。同时介绍了插补算法在DMC上的具体实现方式。实验证明了控制器能可靠精确地实现机器人轨迹运动。