【摘 要】
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刚性子链的判断是运动链型综合中的一个难题,通过分析运动链中各个闭合回路运动子链的自由度,提出了判断运动链中是否含有刚性子链的方法。根据运动链中各个基本回路的组成关
【机 构】
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中北大学能源动力工程学院,中北大学机械工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金（51275486）
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刚性子链的判断是运动链型综合中的一个难题,通过分析运动链中各个闭合回路运动子链的自由度,提出了判断运动链中是否含有刚性子链的方法。根据运动链中各个基本回路的组成关系,提出了运动链基本回路矩阵的建立方法。通过对基本回路矩阵进行运算可得出运动链的各个组合闭合回路,结合刚性子链的判别方法,得出运动链是否含有刚性子链以及组成刚性子链的闭合回路。通过基本回路矩阵的运算,将组成刚性子链的闭合回路消去,得到了不含刚性子链的运动链。最后采用计算机编程,实现了运动链中刚性子链的自动辨别及消除。
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